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碼垛機(jī)自身動(dòng)力控制能力實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)具有強(qiáng)大的優(yōu)勢：

1、碼垛能力要比普通機(jī)械式碼垛人力高。

2、主要構(gòu)成零件少，配件少，結(jié)構(gòu)非常簡單，故障率低，容易保養(yǎng)，維修。

3、碼垛機(jī)還可以設(shè)置在狹窄的空間控制柜屏幕上操作。

4、通用性強(qiáng)：通過更換機(jī)械手抓手完成不同貨物的碼垛及拆垛降低客戶的購買成本。

在整套產(chǎn)品生產(chǎn)線的應(yīng)用得到了客戶的認(rèn)可并且在國內(nèi)已經(jīng)形成了很大的市場，機(jī)器人碼垛機(jī)控制技術(shù)在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置姿態(tài)和軌跡關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)軟件在基于開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。

2、開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。

3、網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)，目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。

4、機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)，通過各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

　　各種先進(jìn)技術(shù)的結(jié)合具有強(qiáng)大的功能和適用性維護(hù)簡單操作方便的優(yōu)點(diǎn)，機(jī)器人碼垛機(jī)根據(jù)市場需要開發(fā)更多更好地產(chǎn)品。